在章武二年的春天正月时分，武威后将军黄忠随着先主刘备去讨伐吴国。突然，他听到刘备说老将无用，于是立刻提刀上马，带着五六名亲随，直接冲到了彝陵的军营中。吴班、张南、冯习等人接入他，问道：“老将军此来，有何事情？”黄忠回答说：“我自长沙跟随天子至今，多负勤劳。虽然现在我已经七十多岁了，但是我还能吃肉十斤，能开二石之弓，能骑千里马，这并不算老。昨天主上说我们老迈无用，所以我来这里与东吴交锋，看我斩将，老也不老！”

正在说话间，忽然有报告说吴军的前部已经到了，哨马已经临近了军营。黄忠立刻振奋精神，出帐上马。冯习等人劝他说：“老将军，你还是不要轻易进攻。”但是黄忠不听，纵马冲了出去。吴班命令冯习带兵去助战。黄忠在吴军阵前，勒马横刀，单独挑战先锋潘璋交战。潘璋带着部将史迹出马。史迹欺负黄忠年老，挺枪出战，结果不到三个回合，就被黄忠一刀斩于马下。

潘璋大怒，挥动关公曾经使用过的青龙刀，来战黄忠。两人交战数个回合，不分胜负。黄忠奋力恶战，潘璋感觉自己敌不过，拨马就走。黄忠乘势追杀，大获全胜而回。在路上，他遇到了关兴、张苞。关兴说：“我们奉圣旨来助老将军。既然已经立了功，就请速速回营。”但是黄忠不听。

第二天，潘璋又来挑战。黄忠再次振奋精神上马。关兴、张苞二人要助战，黄忠不从。吴班要助战，黄忠也不从。他只带着五千军出去迎战。战不数合，潘璋又败走。黄忠纵马追去，大声叫道：“贼将休走！我今天要为关公报仇！”他追了三十多里，突然四面喊声大震，伏兵齐出。右边是周泰，左边是韩当，前有潘璋，后有凌统，把黄忠困在了中间。

忽然狂风大起，黄忠急忙后退时，山坡上马忠引一军出，一箭射中了黄忠的肩窝，他险些落马。吴兵见黄忠中箭，一齐来攻。但后面突然喊声大起，两路军杀来，吴兵溃散，救出了黄忠。原来是关兴、张苞二人赶来了。他们保送黄忠直接到了御前营中。黄忠因为年老血衰，箭疮痛裂，病情十分严重。

刘备亲自来看望他，抚着他的背说：“让老将军受伤，是我的过错啊！”黄忠说：“我只是一介武夫而已，幸得遇到陛下。我今年已经七十五岁了，寿命也足够了。只望陛下善保龙体，以图中原！”说完后，他就昏迷了过去。当夜，黄忠就在御营中去世了。

后人有一首诗叹道：“老将说黄忠，收川立大功。重披金锁甲，双挽铁胎弓。胆气惊河北，威名镇蜀中

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